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書誌情報・目次
著者：広井 和男
■目次
１．自動制御の概念とPID，FF制御技術の基礎
1.1 はじめに
1.2 自動制御の概念
1.3 自動制御の種類
1.4 プラント運転制御システムの高度化とPID，FFの位置付け
1.4.1 高度化へのアプローチ
２．PID制御技術の基礎から実用形態へ
2.1 PID制御の基本式
2.2 PIDアルゴリズムの定性的意味
2.3 P動作について
2.4 PI動作と積分時間
2.5 PD動作と微分時間
2.6 定常偏差の除去に必要な制御動作
2.7 高周波ノイズ除去→実用形PIDアルゴリズム
2.8 目標値変化に伴うキックの吸収と応答特性の改善
2.9 不完全微分，進み／遅れ要素の変換
2.9.1 不完全微分の1次遅れによる表現
2.9.2 進み／遅れ要素の１次遅れによる表現
３．アナログからディジタルへ
3.1 ディジタル制御系の概念
3.2 ディジタル系での信号表現
3.3 アナログ系→ディジタル系への変換
3.3.1 １次遅れフィルタのディジタル演算
3.3.2 比例動作のディジタル演算
3.3.3 完全微分のディジタル演算
3.3.4 積分のディジタル演算
3.3.5 不完全微分のディジタル演算
3.3.6 進み／遅れ要素のディジタル演算
3.4 微分時間ＴＤとサンプリング周期Δtとの関係
3.4.1 例題－１
3.4.2 例題－２
４．位置形と速度形PIDアルゴリズム
4.1 位置形と速度形PIDアルゴリズム
4.2 速度形PIDアルゴリズム
4.2.1 位置形演算式から導出する方法
4.2.2 PID基本式からの直接導出方法
4.3 位置形と速度形の特徴
4.4 実用形態の速度形ディジタルPID
4.4.1 実用形偏差PIDの速度形演算式
4.4.2 実用測定値微分先行形PID制御の速度演算式
4.4.3 実用形偏差ディジタルPID制御の出力
５．プロセス計装に適したディジタルPIDアルゴリズム
5.1 ディジタルPID制御の具備すべき要件
5.2 アルゴリズムの検討とPIDの本質の継承
5.3 陥りやすい速度形ディジタルPIDの構成
5.4 本質継承・速度形PIDアルゴリズム
5.4.1 MV上下限制限付きのみの場合
5.4.2 MV上下限制限＋MV変化率制限付きの場合
5.5 おわりに
６．PIDパラメータの最適調整と複合ループ制御
6.1 PIDパラメータの最適調整
6.1.1 最適調整法
6.1.2 最適調整法の適用上の留意点
6.1.3 干渉形PID値と非干渉形PID値の相互換算
6.2 複合ループ制御
6.2.1 比率制御（Ratio Control）
6.2.2 カスケード制御（Cascade Control）
6.2.3 選択制御
７．アドバンストPID制御技術
7.1 アドバンスト制御の動向
7.1.1 アドバンスト制御の意味
7.1.2 アドバンスト制御の諸手法の現状
7.1.3 アドバンスト制御の適用目的
7.1.4 プラント運転制御システムの動向とアドバンスト制御の具備すべき条件
7.1.5 アドバンスト制御の適用指針
7.1.6 アドバンスト制御の今後の課題
7.2 非線形PID制御
7.2.1 非線形PID制御の意味と種類
7.2.2 偏差自乗形PID制御
7.2.3 ギャップ付きPID制御
7.2.4 MV値による可変ゲイン（操作端特性補正）
7.2.5 PV値による可変ゲイン
7.2.6 SV値による可変ゲイン
7.2.7 偏差による可変ゲイン
7.2.8 負荷による可変ゲイン
7.2.9 効率による可変ゲイン
7.2.10 切り換えによる可変ゲインおよび可変PID制御
7.2.11 全可変PID制御
7.3 I－PD制御
7.4 スミスむだ時間補償制御
7.5 サンプルPI制御
7.6 可変サンプル周期制御
7.7 応答波形指定法
7.8 2自由度PID制御
7.8.1 2自由度PID制御の概念
7.8.2 2自由度PIDの構成法
7.8.3 2自由度PID制御の開発・実用化の経過
7.8.4 ベーシック2自由度PID制御（B-2 DOF PID）
7.8.5 アドバンスト2自由度PID制御
7.8.6 スーパー2自由度PID制御
８．フィードフォワード制御技術
8.1 フィードフォワード制御技術の基礎
8.1.1 はじめに
8.1.2 なぜFF/FB制御技術なのか？
8.1.3 FF/FB制御技術
8.1.4 定常偏差とFF制御
8.1.5 ボイラ蒸気圧力制御への応用
8.1.6 FF制御技術の高度化
8.1.7 従来のFF/FB制御の問題点
8.2 分離形FF/FB制御方式
8.2.1 ねらい
8.2.2 基本的考え方
8.2.3 実用構成例と適用プロセス
8.2.4 分離形FF/FB制御方式の効果
8.2.5 分離形FF/FB制御方式の応用
8.2.6 おわりに
8.3 選択組み合わせ形FF/FB制御方式
8.3.1 ねらい
8.3.2 具体的構成
8.3.3 効果
8.3.4 応用例
8.4 改良分離形FF/FB制御方式
8.4.1 ねらい
8.4.2 基本的考え方
8.4.3 具体的構成
8.4.4 適用プロセス
8.5 目標値FF形FF/FB制御方式
8.5.1 ねらい
8.5.2 基本的考え方
8.5.3 具体的構成
8.5.4 応用例
8.6 ゲインスケジューリング形FF/FB制御方式
8.6.1 FF制御とFB制御の結合式の導出
8.6.2 ゲインスケジューリング形の具体的構成
8.6.3 適用プロセス
8.7 統合形FF/FB制御方式
8.7.1 ねらい
8.7.2 切り換え式の統合形FF/FB制御方式
8.7.3 連続式の統合形FF/FB制御方式
8.7.4 統合形の応用例
8.8 ゲイン適応形FF/FB制御方式
8.8.1 基本的考え方
8.8.2 基本機能構成
8.8.3 FFゲイン適応式の導出
8.8.4 具体的構成
8.8.5 応答比較
8.8.6 特徴
8.8.7 応用例
8.8.8 おわりに
8.9 不感帯機能付きFF/FB制御方式
8.9.1 ねらい
8.9.2 具体的構成
8.10 2自由度組み合わせ形FF/FB制御方式
8.10.1 従来の問題点
8.10.2 組み合わせの2自由度化
8.11 方向性機能付きFF/FB制御方式
8.11.1 FF制御モデルと具体的構成
8.11.2 動作説明
8.11.3 FFゲインの方向性機能の付加
8.12 FF/FB制御の効果的適用
8.12.1 熱交出口温度に変動を与える要因
8.12.2 熱交出口温度の複合制御
９．おわりに
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